Der Austausch folgte dem Treffer in der 61. Minute, als Jannik Schuster eine Ecke von Mikkel Damsgaard am hinteren Pfosten erreichte und sie zu Jaidon Anthony köpfte, der unmarkiert war und einnickte.
Martínez bewegte sich während des Standards kaum, und Henderson schien verärgert, dass sein Torwart nicht zum Ball gekommen war. Anthony hatte Platz gefunden, während drei Chelsea-Verteidiger in der Nähe waren, während Henderson selbst niemanden markiert hatte.
Die Daily Mail fügt hinzu, dass das Paar sich nach dem Spiel gegenseitig Trost spendete und dass Henderson auch zu Verteidiger Maxence Lacroix an einem anderen Punkt protestierte.
Chelsea erholte sich nie. Igor Thiago verdoppelte die Führung von Brentford in der 83. Minute, indem er den Abpraller verwertete, nachdem Martínez einen Schuss von Kevin Schade gehalten hatte, und der eingewechselte Fábio Carvalho fügte in der Nachspielzeit ein drittes Tor hinzu. Es ließ Xabi Alonsos Mannschaft mit 12 Gegentoren in fünf Premier-League-Spielen zurück.
Martínez, 33, kam spät im Transferfenster für 7,5 Millionen Pfund von Aston Villa, um ein Torwartproblem zu lösen, nachdem Robert Sánchez am Eröffnungswochenende Fehler gemacht hatte. Sánchez ist jetzt an Como ausgeliehen. Henderson, der von Brentford für seine Erfahrung und Führung verpflichtet wurde, gab sein erstes Startspiel für Chelsea gegen seinen ehemaligen Verein, nachdem er während seiner Genesung von einem Armbruch, den er im Einsatz für England erlitten hatte, angekommen war.
Der ehemalige Chelsea-Kapitän Gary Cahill sah in einem Gespräch mit Sky Sports ein größeres Problem.
"Es gibt ein gewisses Maß an Fragilität.
"Sobald sie diesen Standard zugelassen haben, möchte man nicht, dass es eine Denkweise ist, aber es ist ein 'Hier gehen wir wieder'-Szenario.
"Ich bin mir sicher, dass der Trainer es in Videos und auf dem Trainingsplatz ansprechen wird. Offensichtlich fühlt man sich als Torwart und als Abwehrreihe verantwortlich, wenn Tore fallen.
"Der einzige Weg, aus dieser Situation herauszukommen, ist, hart zusammenzuarbeiten und sicherzustellen, dass man schwerer zu spielen ist und gnadenloser wird.
"Es scheint im Moment eine Art Weichheit in Bezug auf die Art und Weise zu geben, wie sie Tore kassieren. Man hat jetzt ein paar Wochen während der Länderspielpause, obwohl einige von ihnen nicht da sein werden, aber sie werden Zeit haben."
Alonso selbst forderte Geduld, laut Sports Illustrated.
"Es ist ein Prozess," sagte er. "Es braucht Zeit, bis sie es fühlen, und im Moment fühlen wir es nicht vollständig, um das ganze Spiel über konkurrenzfähig zu sein."
Der Spanier versucht, eine Dreierkette mit Außenverteidigern zu implementieren, ein System, das sich in der Premier League oft als riskant erwiesen hat. Es hat für Chelsea zuvor funktioniert: Antonio Conte wechselte nach einer 0:3-Niederlage bei Arsenal im September 2016 dazu und seine Mannschaft gewann 13 Ligaspiele in Folge und sicherte sich den Titel mit sieben Punkten Vorsprung.