De vleugelverdediger kwam deze zomer van Atalanta naar Chelsea en maakte indruk tijdens de voorbereiding, maar liep in augustus een blessure op tijdens de training.
Palestra is nu weer gefotografeerd in Cobham, waar hij traint naast Pep Chavarria, Danny Welbeck, Wesley Fofana, Jordan Henderson, Levi Colwill en Malo Gusto in een sessie geleid door Xabi Alonso.
De terugkeer is een welkome opsteker voor de Italiaan, die gefrustreerd is door zijn onvermogen om zijn eerste optreden voor Chelsea te maken.
"Hij is behoorlijk gefrustreerd na een zeer goede voorbereiding dat hij niet kan spelen en zijn debuut in de Premier League kan maken," zei Alonso eerder deze maand.
De terugkeer van Palestra komt terwijl Chelsea blijft omgaan met een aantal blessures. Moises Caicedo, Cole Palmer, Joao Pedro en Reece James waren niet te zien in de laatste trainingssessie.
Caicedo heeft deze seizoen slechts 14 minuten competitief voetbal gespeeld na een kuitblessure in de zomer. Hij keerde terug tegen Brighton, maar moest opnieuw van het veld na minder dan 15 minuten.
Palmer trok zich terug van de Engelse selectie vanwege een kleine spierblessure, terwijl Joao Pedro en James respectievelijk herstellen van knie- en hamstringblessures.
De omvang van de afwezigheid van het laatste paar blijft onduidelijk, hoewel het probleem van Palmer naar verluidt klein is.
Jamie Gittens is een andere speler die momenteel aan de kant staat na een enkelblessure opgelopen tijdens het spelen voor Engeland Onder-21 tegen Kazachstan.
Palestra kan zich ondertussen nu concentreren op het opbouwen van zijn fitheid en het streven naar het Chelsea-debuut dat door zijn blessure werd vertraagd.