Manchester City leidde bij de rust nadat Castello Lukeba de bal in zijn eigen doel had gewerkt, maar Ridle Baku bracht Leipzig kort na de pauze weer gelijk toen zijn voorzet in het doel belandde.
Enzo Fernández herstelde City's voorsprong met een geweldige kopbal uit de voorzet van Iliman Ndiaye, maar Antonio Nusa maakte opnieuw gelijk in een hectische tweede helft.
Haaland besliste uiteindelijk de wedstrijd door de uitstekende voorzet van Elliot Anderson om te zetten, nadat de middenvelder naar voren was gedreven en de beslissende kans had gecreëerd.
De Noor scoorde met slechts zijn 13e aanraking van de wedstrijd, maar Maresca benadrukte dat de betrokkenheid van zijn aanvaller nooit simpelweg gemeten moet worden aan hoe vaak hij de bal aanraakt.
"Ik zei gisteren dat het altijd belangrijk is dat Erling in het spel zit. We weten dat hij ons op elk moment kan helpen en doelpunten kan scoren," zei de City-manager.
"Vanavond hebben we ook meer doelpunten gescoord met verschillende spelers, dus we hebben zoveel kansen gecreëerd die we helaas hebben gemist. Ik ben erg blij dat hij heeft gescoord. Blij voor hem. Het is altijd een fijn gevoel om te winnen en de aanvoerder te zijn."
Maresca was het eens met Haaland's beoordeling dat City nog veel ruimte voor verbetering heeft, vooral na het incasseren van twee te vermijden doelpunten.
"Dat we beter kunnen? Absoluut, geen twijfel. Daarom ben ik zo blij, zo vol vertrouwen omdat ik kan zien dat we veel beter kunnen.
"Voor mij is het een normale zaak omdat we pas vier maanden geleden zijn begonnen. Het is niet automatisch. Je hebt tijd nodig om samen te werken."
De manager was bijzonder ontevreden over de geïncasseerde doelpunten.
"Ik denk dat beide Leipzig-doelpunten behoorlijk dom zijn en dat we die kunnen vermijden. We creëren sinds dag één veel kansen in elke wedstrijd. Maar we moeten vermijden domme doelpunten te incasseren."
Hij voegde eraan toe dat de spelers nog tijd nodig hadden om zijn methoden en elkaar te begrijpen, maar was blij om met drie punten Duitsland te verlaten.
RB Leipzig-coach Martín Demichelis was teleurgesteld over het resultaat maar trots op de prestatie van zijn team.
"Als je verliest, is er altijd een moment van verdriet. Je kunt niet blij zijn. Maar er zijn verschillende manieren om te verliezen, en de manier waarop het team vandaag speelde, maakt me gewoon trots op mijn jongens vandaag. Ik denk dat we vandaag een punt of waarschijnlijk meer verdienden. Maar dat is voetbal."
Demichelis prees ook hun competitiviteit tegen een van de beste ploegen van de Premier League en benadrukte dat de prestatie aanmoediging bood ondanks de nederlaag.
"Het is jammer voor de jongens, voor de fans, voor de club. Drie punten uit vier wedstrijden is niet genoeg. Maar dit is de weg, dit is het juiste pad, om te vechten, om goed te spelen op dit niveau."