De Zweedse aanvaller maakte vanaf de stip een doelpunt nadat Christos Tzolis werd gevouweerd door Jobe Bellingham, maar Borussia Dortmund hield stand om de pre-seizoen showpiece in het Emirates te winnen, waarbij Arsenal enige trots redde door de daaropvolgende penalty shootout met 5-4 te winnen.
"Ik denk dat we enkele goede kansen hebben gecreëerd, waarschijnlijk hadden we in de eerste helft uit een paar van die kansen kunnen scoren en dan denk ik, natuurlijk, dat we beter moeten doen in die momenten waarin we doelpunten tegenkrijgen," zei Gyokeres.
"Ik denk dat hetzelfde geldt voor de tweede helft waarin we een doelpunt tegenkrijgen uit een hoekschop, een beetje pech maar we moeten nog steeds beter doen. Ik denk dat we ervoor moeten zorgen dat we die niet tegenkrijgen en natuurlijk slaagden we erin om twee doelpunten in de tweede helft te scoren, maar er is veel te verbeteren."
Arsenal stond bij de rust 2-0 achter door doelpunten van Samuele Inacio en Konstantinos Karetsas, voordat Ethan Nwaneri en daarna Gyokeres de achterstand verkleinden aan weerszijden van een derde Dortmund-doelpunt van Joane Gadou.
Gyokeres reflecteerde ook op de invloed van Martin Odegaard, wiens terugkeer van blessure glimpsen bood van zijn begrip met de Zweedse aanvaller en Kai Havertz in de openingsfase.
"We hebben vandaag niet zo veel samen gespeeld, maar in de eerste 20-25 minuten voelde het goed," zei Gyokeres. "Zijn beweging is gemakkelijk te zien en om je aan aan te passen en ik denk dat we nu veel wedstrijden samen hebben gespeeld, dus het voelde goed."
Net als verschillende van zijn Arsenal-teamgenoten heeft Gyokeres een veeleisende zomer gehad op het Wereldkampioenschap, maar zei dat zijn conditie in een veel betere staat is dan 12 maanden geleden terwijl hij zich voorbereidt op zijn eerste volledige seizoen bij de club.
"Ik voel me veel, veel beter dan waarschijnlijk tijdens de vorige voorbereiding," zei hij. "Ik heb nu meer weken gehad en het voelt fysiek heel, heel goed."
Zondag markeerde Arsenal's eerste optreden terug in het Emirates sinds ze in het bijzijn van hun eigen supporters tot Premier League-kampioen werden gekroond, en Gyokeres zei dat de gelegenheid, resultaat daargelaten, een speciale was.
"Het was geweldig om terug te zijn en de sfeer te voelen en de fans weer te zien, maar natuurlijk wilden we ook een resultaat," zei hij. "Ik denk dat we in een goede fase zitten, iedereen komt nu terug van het Wereldkampioenschap, dus ik weet zeker dat we klaar zullen zijn voor alles wat komt."