Haaland verwandelte, nachdem Enzo Fernandez, der sich in einer Abseitsposition befand, versuchte, Josko Gvardiols Flanke mit dem Kopf zu erreichen, aber keinen Kontakt herstellen konnte, während Martinez in dem Moment, als der Ball zum City-Stürmer am hinteren Pfosten sprang, zu Fernandez gezogen wurde.
Die Entscheidung erwies sich als entscheidend, da United trotz der roten Karte für Phil Foden in der 23. Minute keinen Weg an den zehn Mann von City vorbei fand.
"Er war da, ich ging zu ihm, weil er direkt vor mir war, deshalb war Haaland hinten frei," sagte Martinez später zu Sky Sports.
Der argentinische Nationalspieler, der weiterhin sichtbar frustriert war, sagte, die Niederlage sei besonders schwer zu verkraften, angesichts der Art des Tores.
"Ich möchte mich jetzt kontrollieren, aber es ist so schwer. Es ist so schwer, weil man verliert. Man verliert ein Derby, man verliert drei Punkte zu Hause."
Martinez stellte den allgemeinen Standard der Schiedsrichterleistungen in der Premier League in Frage, obwohl er die Gesamtqualität der Liga anerkennt.
"Jede Saison kommen sie zu unserem Verein und es gibt Diskussionen über die Regeln. Dann machen fünf oder sechs Leute so einen Fehler in der Premier League," sagte er. "Ich sage das, weil es die beste Liga der Welt ist. Man hat die besten Teams der Welt, die besten Spieler der Welt, und jetzt müssen wir mit dieser Ungerechtigkeit nach Hause gehen."
Der Verteidiger erklärte die Entscheidung in Sekundenbruchteilen, die er im Vorfeld des Tores treffen musste, während zwei City-Spieler den Strafraum besetzten.
"Es ist schwierig, weil ich zwei Spieler dort hatte und Haaland dahinter war. Ich war 50/50 und musste den ersten Spieler vor mir nehmen. Wenn er also nicht da ist, gehst du zu Haaland. So einfach ist das.
"Aber lass uns sehen, was sie jetzt sagen wollen. Lass uns sehen. Ich möchte hören, worauf ihre Entscheidung basiert."
Martinez' Kommentare kamen kurz bevor das Schiedsrichtergremium der Premier League einen "Fehler im Urteil" bei der Anerkennung des Tores eingestand und anerkannte, dass der VAR eine Überprüfung auf dem Platz hätte empfehlen sollen.