Scanlon keert terug naar de Welsh hoofdstad na acht optredens voor Cardiff in de tweede helft van het afgelopen seizoen, waarbij hij Brian Barry-Murphy's ploeg hielp om promotie terug naar de Championship te behalen bij de eerste poging na zijn komst in februari.
Liverpool heeft hem aan nieuwe voorwaarden gebonden voordat ze de transfer goedkeurden, terwijl zijn vorige contract volgend zomer afloopt.
Cardiff opent hun Championship-campagne thuis tegen Welsh rivalen Wrexham op maandag, nadat ze Swindon al hadden verslagen in de Carabao Cup. Scanlon, die in 2020 op 15-jarige leeftijd van Birmingham City naar Liverpool kwam in een vermeende deal van £500.000, heeft eerder tijd op huur doorgebracht bij Millwall en kwam in actie voor Liverpool's eerste elftal tijdens hun voorbereidingstocht door de Verenigde Staten deze zomer voordat hij werd uitgesloten van de wedstrijdselectie voor het bezoek van Monaco aan Anfield.
Hij zal concurreren met Joel Bagan voor een basisplaats als linksback, nadat hij tijdens de voorbereiding op verschillende posities was gebruikt, waaronder als centrale verdediger en op de vleugel, terwijl Andoni Iraola zijn veelzijdigheid beoordeelde.
"Ik ben er klaar voor, het is een positieve voorbereiding geweest om minuten te maken," zei Scanlon. "Het was goed voor mij. Mijn lichaam is klaar voor het seizoen."
Hij voegde eraan toe: "Ik ben dankbaar voor de ervaring die ik hier al heb gehad en ik kan niet wachten om nieuwe herinneringen te maken bij de club."
De verdediger, die door Engeland tot onder-20 niveau is geselecteerd, wordt Cardiff's derde senior aanwinst van de zomer, na de permanente overgang van Nathan Trott van Kopenhagen en de komst van middenvelder Jack Moylan van Lincoln City.
Liverpool wordt verwacht zijn vooruitgang gedurende het seizoen nauwlettend te volgen terwijl ze hun langetermijnopties als linksback afwegen, naast de huidige eerste keuze Milos Kerkez, waarbij een productieve campagne in Wales wordt gezien als een belangrijke stap om vast te stellen of Scanlon een toekomst heeft in het eerste elftal van Liverpool.