De 36-jarige wordt verwacht zijn overstap naar Stamford Bridge in de komende dagen te voltooien met een contract dat naar verluidt loopt tot juni 2028, terwijl Chelsea ook werkt aan de toevoeging van mede-ervaren speler Danny Welbeck van Brighton, terwijl ze proberen jeugd te combineren met meer ervaren figuren in hun selectie.
Henderson maakte 34 optredens voor Brentford afgelopen seizoen nadat hij op een vrije transfer van Ajax was gekomen, scoorde eenmaal en speelde een sleutelrol in de negende plaats van de Bees in de Premier League, voordat hij geschiedenis schreef op het WK deze zomer door de eerste Engelse speler te worden die op zeven grote toernooien speelde, terwijl het team van Thomas Tuchel derde eindigde.
Brentford-directeur voetbal Phil Giles zei dat het paar altijd van plan was om Henderson's volgende stappen te bespreken zodra het toernooi voorbij was, waarbij manager Keith Andrews toevoegde dat de ervaring van de middenvelder van onschatbare waarde was tijdens een seizoen van transitie na de vertrek van Christian Nørgaard naar Arsenal.
Henderson vertrekt met de dankbaarheid van Brentford, nadat hij hersteld is van een armblessure die hij tijdens het WK had opgelopen en beschikbaar is voor de nieuwe campagne, hoewel het Chelsea is dat nu zal profiteren van zijn ervaring terwijl de club uit West-Londen haar selectie blijft hervormen na de eerdere aankomsten van Marco Palestra en Morgan Rogers deze zomer.
Henderson kwam afgelopen juli bij Brentford nadat hij Ajax had verlaten, waar hij als aanvoerder had gediend, en bracht meer dan 430 Premier League-optredens aan ervaring mee van zijn tijd bij Liverpool en Sunderland.
"Ik verlaat Brentford met veel dankbaarheid voor de kans die de club mij heeft gegeven, en voor de steun en zorg die aan mij en mijn familie vanaf dag één is getoond," zei Henderson.