Franck Kessie ha portato la Costa d'Avorio in vantaggio al 30° minuto, segnando da distanza ravvicinata dopo che Manuel Neuer aveva parato il primo tentativo di Amad Diallo, e la squadra africana ha mantenuto quel vantaggio fino a metà del secondo tempo.
Undav, entrato in campo poco dopo il sessantesimo minuto, ha pareggiato al 68° minuto con un colpo di volo su un cross di Nadiem Amiri, prima di completare la sua rimonta con un gol nel tempo di recupero al 94° minuto, approfittando di un passaggio di Felix Nmecha per segnare da dentro l'area.
La vittoria significa che la Germania ha raggiunto gli ottavi di finale per la prima volta dal 2014, dopo le uscite ai gironi nelle ultime due Coppe del Mondo, con ancora una partita da giocare.
Il difensore Jonathan Tah ha elogiato la mentalità della sua squadra dopo la partita.
"Avevamo esattamente ciò che serve per avere successo in un torneo. Una mentalità vincente, spirito di squadra. Non ci siamo arresi; abbiamo continuato a lottare. I ragazzi che sono entrati dalla panchina hanno portato nuova energia al gioco. Deniz merita una menzione speciale. È stato eccezionale," ha detto Tah.
La Costa d'Avorio, che sembrava destinata a una vittoria storica per lunghi tratti, dovrà ora vincere la sua ultima partita del girone contro Curacao per assicurarsi un posto negli ottavi di finale per la prima volta nella storia del paese.
La Germania, che ha travolto Curacao 7-1 nella sua partita di apertura, garantirà il primo posto nel Gruppo E con un punto contro l'Ecuador nella sua ultima partita, o prima se l'Ecuador non riuscirà a battere Curacao.
Ha segnato un drammatico cambiamento per una squadra tedesca che era sembrata inferiore per gran parte della partita, con la disciplina difensiva della Costa d'Avorio e la minaccia diretta del contropiede che hanno brevemente messo in vista uno dei maggiori upset del torneo.
L'ingresso di Undav ha spostato decisamente l'equilibrio, il suo secondo gol del torneo è arrivato nel tempo di recupero per salvare la Germania da una figuraccia e allungare il suo straordinario record di gol a 10 reti in sole 11 presenze per il suo paese.