Il 27enne ha firmato un contratto di un anno con il club con l'opzione per un ulteriore anno.
Benda ha fatto solo quattro apparizioni per il Fulham in tre stagioni a Craven Cottage, tutte in competizioni di coppa, trascorrendo la scorsa stagione in prestito al Millwall e al Feyenoord, dove ha collezionato un totale di 12 presenze.
Prodotto del vivaio del Swansea City dopo essere passato per 1. FC Heidenheim e TSV 1860 Monaco nella sua Germania natale, Benda ha fatto il suo debutto professionale in prestito allo Swindon Town nella stagione 2019-20, aiutandoli a vincere il titolo di League Two, prima di tornare al Swansea e diventare infine il loro portiere titolare per la stagione 2022-23, collezionando 23 presenze prima che un grave infortunio al ginocchio mettesse fine alla sua campagna.
Si è trasferito al Fulham nel 2023 ma non si è mai affermato come titolare, portando ai prestiti della scorsa stagione.
Il direttore sportivo del Nottingham Forest, George Syrianos, ha accolto con favore l'ingaggio.
"Steven è un giocatore esperto che riteniamo aggiungerà profondità e competizione al nostro attuale gruppo di portieri," ha detto.
"Steven è qualcuno che sappiamo lavorerà duramente ogni giorno per spingere i suoi compagni a mantenere elevati gli standard sul campo di allenamento, e siamo certi che si integrerà con la forte cultura che abbiamo al club."
Il trasferimento arriva dopo che il Forest ha perso sia Angus Gunn che Stefan Ortega dal suo reparto portieri quest'estate, lasciando l'allenatore Oliver Glasner senza copertura senior dietro la sua opzione titolare.
L'arrivo di Benda segue la cattura precedente del difensore Ousmane Diomande da parte del club, continuando un'estate di aggiunte mirate al City Ground piuttosto che cambiamenti radicali nella rosa della prima squadra.
Il Forest sarà in azione contro il Stade Brestois in un'amichevole di pre-stagione, dando a Benda un'opportunità precoce per far valere le sue ragioni prima dell'inizio della campagna di Premier League.