Manchester City menait à la mi-temps après que Castello Lukeba ait marqué contre son camp, mais Ridle Baku a remis Leipzig à égalité peu après l'intervalle lorsque son centre a trouvé le chemin du but.
Enzo Fernández a restauré l'avantage de City avec un superbe coup de tête sur le centre d'Iliman Ndiaye, seulement pour qu'Antonio Nusa égalise à nouveau lors d'une seconde mi-temps frénétique.
Haaland a finalement réglé le match, convertissant la superbe passe d'Elliot Anderson après que le milieu de terrain se soit projeté en avant et ait créé l'occasion décisive.
Le Norvégien a marqué avec seulement son 13e toucher du match, mais Maresca a insisté sur le fait que l'implication de son attaquant ne doit jamais être mesurée simplement par la fréquence à laquelle il touche le ballon.
"J'ai dit hier qu'il est toujours important qu'Erling soit dans le jeu. Nous savons qu'à tout moment, il peut nous aider et qu'il peut marquer des buts," a déclaré l'entraîneur de City.
"Ce soir, nous avons également marqué plus de buts avec différents joueurs, donc nous avons créé tant d'occasions que nous avons malheureusement ratées. Je suis très heureux qu'il ait marqué. Heureux pour lui. C'est toujours une belle sensation de gagner et d'être le capitaine."
Maresca a convenu avec l'évaluation de Haaland que City a encore beaucoup de marge d'amélioration, notamment après avoir concédé deux buts évitables.
"Que nous puissions faire mieux ? Absolument, sans aucun doute. C'est pourquoi je suis si heureux, si confiant parce que je peux voir que nous pouvons faire beaucoup mieux.
"Pour moi, c'est une chose normale car cela fait seulement quatre mois que nous avons commencé. Ce n'est pas automatique. Vous avez besoin de temps pour travailler ensemble."
L'entraîneur était particulièrement mécontent des buts concédés.
"Je pense que les deux buts de Leipzig sont des buts assez stupides que nous pouvons éviter. Nous créons depuis le premier jour, de nombreuses occasions dans chaque match. Mais nous devons éviter de concéder des buts stupides."
Il a ajouté que les joueurs avaient encore besoin de temps pour comprendre ses méthodes et les uns les autres, mais était heureux de quitter l'Allemagne avec trois points.
L'entraîneur de RB Leipzig, Martín Demichelis, était déçu par le résultat mais fier de la performance de son équipe.
"Si vous perdez, il y a toujours un moment de tristesse. Vous ne pouvez pas être heureux. Mais il y a différentes façons de perdre, et la façon dont l'équipe a joué aujourd'hui, je suis juste fier de mes garçons aujourd'hui. Je pense que nous méritions un point ou probablement plus aujourd'hui. Mais c'est le football."
Demichelis a également loué leur compétitivité contre l'une des équipes phares de la Premier League, insistant sur le fait que la performance offrait des encouragements malgré la défaite.
"C'est dommage pour les gars, pour les fans, pour le club. Trois points en quatre matchs, ce n'est pas suffisant. Mais c'est le chemin, c'est la bonne voie, de se battre, de bien jouer à ce niveau."