Haaland a marqué après qu'Enzo Fernandez, en position de hors-jeu, a tenté de reprendre de la tête le centre de Josko Gvardiol mais n'a pas réussi à toucher le ballon, Martinez étant attiré vers Fernandez au moment où le ballon a été récupéré par l'attaquant de City au deuxième poteau.
La décision s'est révélée décisive, United n'ayant pas réussi à trouver un moyen de passer City à dix malgré le carton rouge de Phil Foden à la 23e minute.
"Il était là, je suis allé vers lui parce qu'il était là devant moi, c'est pourquoi Haaland était libre à l'arrière," a déclaré Martinez à Sky Sports par la suite.
L'international argentin, encore visiblement frustré, a déclaré que la défaite était particulièrement difficile à accepter compte tenu de la manière dont le but a été marqué.
"Je veux me contrôler maintenant mais c'est si difficile. C'est si difficile parce que tu perds. Tu perds un derby, tu perds trois points à domicile."
Martinez a remis en question le niveau général de l'arbitrage en Premier League, tout en reconnaissant la qualité globale de la ligue.
"Chaque saison, ils viennent dans notre club et il y a des discussions sur les règles. Ensuite, après, cinq ou six personnes font ce genre d'erreur en Premier League," a-t-il déclaré. "Je dis cela parce que c'est la meilleure ligue du monde. Vous avez les meilleures équipes du monde, les meilleurs joueurs du monde, et maintenant nous devons rentrer chez nous avec cette injustice."
Le défenseur a expliqué la décision prise en une fraction de seconde à l'approche du but, avec deux joueurs de City occupant la surface.
"C'est difficile parce que j'avais deux joueurs là et Haaland était derrière. J'étais à 50/50 et je devais prendre le premier gars devant. Donc s'il n'est pas là, tu vas vers Haaland. Aussi simple que ça."
"Mais voyons ce qu'ils veulent dire maintenant. Voyons. Je veux entendre sur quoi leur décision est basée."
Les commentaires de Martinez sont intervenus peu avant que l'organe d'arbitrage de la Premier League n'admette une "erreur de jugement" dans l'attribution du but, reconnaissant que le VAR aurait dû recommander un examen sur le terrain.