Haaland convirtió después de que Enzo Fernández, en posición de fuera de juego, intentara cabecear el centro de Josko Gvardiol pero no lograra hacer contacto, con Martínez atraído hacia Fernández en el momento en que el balón llegó al delantero del City en el segundo palo.
La decisión resultó crucial, con el United incapaz de encontrar la manera de superar al City con diez hombres a pesar de la tarjeta roja a Phil Foden en el minuto 23.
"Él estaba allí, fui hacia él porque estaba frente a mí, así que por eso Haaland estaba libre en la parte de atrás," dijo Martínez a Sky Sports después.
El internacional argentino, aún visiblemente frustrado, dijo que la derrota fue especialmente difícil de aceptar dada la forma en que se produjo el gol.
"Quiero controlarme ahora, pero es tan difícil. Es tan difícil porque pierdes. Pierdes un derbi, pierdes tres puntos en casa."
Martínez cuestionó el estándar general de la arbitraje en la Premier League, a pesar de reconocer la calidad general de la liga.
"Cada temporada, vienen a nuestro club y hay discusiones sobre las reglas. Luego, después, cinco o seis personas cometen este tipo de error en la Premier League," dijo. "Digo esto porque es la mejor liga del mundo. Tienes los mejores equipos del mundo, los mejores jugadores del mundo, y ahora tenemos que ir a casa con esta injusticia."
El defensor explicó la decisión en fracción de segundo que enfrentó en la jugada previa al gol, con dos jugadores del City ocupando el área.
"Es difícil porque tenía dos jugadores allí y Haaland estaba detrás. Estaba 50/50 y tenía que tomar al primer chico frente a mí. Así que si él no está allí, vas hacia Haaland. Tan simple como eso.
"Pero veamos qué quieren decir ahora. Veamos. Quiero escuchar en qué se basa su decisión."
Los comentarios de Martínez llegaron poco antes de que el cuerpo arbitral de la Premier League admitiera un "error de juicio" al conceder el gol, reconociendo que el VAR debería haber recomendado una revisión en el campo.