Manchester City lideró al medio tiempo después de que Castello Lukeba metiera el balón en su propia portería, pero Ridle Baku igualó para el Leipzig poco después del intervalo cuando su centro encontró el camino hacia la portería.
Enzo Fernández restauró la ventaja del City con un magnífico cabezazo del centro de Iliman Ndiaye, solo para que Antonio Nusa igualara de nuevo en una segunda mitad frenética.
Haaland finalmente decidió el encuentro, convirtiendo el excelente centro de Elliot Anderson después de que el mediocampista avanzara y creara la oportunidad decisiva.
El noruego anotó con solo su 13ª toque del partido, pero Maresca insistió en que la participación de su delantero nunca debe medirse simplemente por la frecuencia con la que toca el balón.
"Dije ayer que siempre es importante que Erling esté dentro del juego. Sabemos que en cualquier momento puede ayudarnos y puede marcar goles", dijo el entrenador del City.
"Esta noche también anotamos más goles con diferentes jugadores, así que creamos muchas oportunidades que, desafortunadamente, fallamos. Estoy muy feliz de que anotara. Feliz por él. Siempre es una buena sensación ganar y ser el capitán."
Maresca estuvo de acuerdo con la evaluación de Haaland de que el City aún tiene mucho margen de mejora, particularmente después de conceder dos goles evitables.
"¿Que podemos hacerlo mejor? Absolutamente, sin duda. Por eso estoy tan feliz, tan confiado porque puedo ver que podemos hacerlo mucho mejor.
"Para mí es algo normal porque hace solo cuatro meses que comenzamos. No es automático. Necesitas tiempo para trabajar juntos."
El entrenador estaba particularmente descontento con los goles concedidos.
"Creo que ambos goles del Leipzig son goles bastante tontos que podemos evitar. Estamos creando desde el primer día, muchas oportunidades en cada partido. Pero necesitamos evitar conceder goles tontos."
Añadió que los jugadores aún necesitaban tiempo para entender sus métodos y entre ellos, pero estaba complacido de salir de Alemania con tres puntos.
El entrenador del RB Leipzig, Martín Demichelis, estaba decepcionado por el resultado pero orgulloso de la actuación de su equipo.
"Si pierdes, siempre hay un momento de tristeza. No puedes estar feliz. Pero hay diferentes maneras de perder, y la forma en que el equipo jugó hoy, estoy simplemente orgulloso de mis chicos hoy. Creo que merecíamos un punto o probablemente más hoy. Pero así es el fútbol."
Demichelis también elogió su competitividad contra uno de los equipos líderes de la Premier League, insistiendo en que la actuación ofreció aliento a pesar de la derrota.
"Es una pena para los chicos, para los aficionados, para el club. Tres puntos de cuatro partidos no son suficientes. Pero este es el camino, este es el camino correcto, luchar, jugar bien a este nivel."