Der Außenverteidiger wechselte über den Sommer von Atalanta zu Chelsea und beeindruckte in der Vorbereitung, erlitt jedoch im August im Training eine Verletzung.
Palestra wurde nun wieder in Cobham gesehen, wo er zusammen mit Pep Chavarria, Danny Welbeck, Wesley Fofana, Jordan Henderson, Levi Colwill und Malo Gusto in einer von Xabi Alonso geleiteten Einheit trainierte.
Die Rückkehr ist ein willkommener Aufschwung für den Italiener, der frustriert über seine Unfähigkeit ist, sein erstes Spiel für Chelsea zu bestreiten.
"Er ist ziemlich frustriert, nach einer sehr guten Vorbereitung nicht spielen und sein Debüt in der Premier League geben zu können", sagte Alonso Anfang dieses Monats.
Palestras Rückkehr erfolgt, während Chelsea weiterhin mit einer Reihe von Verletzungen zu kämpfen hat. Moises Caicedo, Cole Palmer, Joao Pedro und Reece James wurden in der letzten Trainingseinheit nicht gesehen.
Caicedo hat in dieser Saison nur 14 Minuten Wettkampf-Fußball gespielt, nachdem er im Sommer eine Wadenverletzung erlitten hatte. Er kehrte gegen Brighton zurück, musste jedoch nach weniger als 15 Minuten erneut ausgewechselt werden.
Palmer zog sich mit einem kleinen Muskelproblem von der England-Nationalmannschaft zurück, während Joao Pedro und James sich jeweils von Knie- und Oberschenkelverletzungen erholen.
Das Ausmaß der Abwesenheit des letzteren Paares bleibt unklar, obwohl Palmers Problem als geringfügig angesehen wird.
Jamie Gittens ist ein weiterer Spieler, der derzeit aufgrund einer Knöchelverletzung, die er beim Spielen für die U21 Englands gegen Kasachstan erlitten hat, ausfällt.
Palestra kann sich inzwischen darauf konzentrieren, seine Fitness aufzubauen und auf das Chelsea-Debüt hinzuarbeiten, das durch seine Verletzung verzögert wurde.