O goleiro tcheco fez 41 aparições na Championship emprestado ao Bristol City na última temporada e se torna a sétima contratação do Boro neste verão, juntando-se a um elenco que começou a campanha com uma vitória por 1-0 sobre o Wrexham na Carabao Cup na sexta-feira.
O Middlesbrough não divulgou o valor da taxa ou a duração do contrato envolvido, embora relatórios em outros lugares tenham colocado o valor total do negócio em até £14 milhões, incluindo bônus.
Vitek explicou seu raciocínio por trás da mudança em comentários ao site oficial do clube, apontando para a ambição que ele viu no Riverside.
"O projeto aqui é muito impressionante, porque você pode ver claramente a ambição e para onde o clube quer ir," ele disse. "A missão é clara: ir para a Premier League.
"Eu acho que todos no clube têm essa mentalidade, e eu quero a mesma coisa."
O jogador de 22 anos, que passou três anos e meio nos livros do United sem fazer uma aparição pelo time principal do Manchester United, pode fazer sua estreia pelo Boro na abertura da Championship em casa contra o recém-promovido Lincoln City no próximo sábado, enquanto busca se estabelecer como o número um do Middlesbrough na busca por um retorno à Premier League.