Haaland converteu após Enzo Fernandez, em posição de impedimento, tentar cabecear o cruzamento de Josko Gvardiol, mas não conseguiu fazer contato, com Martinez atraído em direção a Fernandez no momento em que a bola chegou ao atacante do City no segundo poste.
A decisão provou ser crucial, com o United incapaz de encontrar uma maneira de superar o City com dez homens, apesar do cartão vermelho de Phil Foden aos 23 minutos.
"Ele estava lá, eu fui até ele porque ele estava na minha frente, então é por isso que Haaland estava livre atrás," disse Martinez à Sky Sports depois.
O internacional argentino, ainda visivelmente frustrado, disse que a derrota foi especialmente difícil de aceitar, dada a maneira como o gol foi marcado.
"Eu quero me controlar agora, mas é tão difícil. É tão difícil porque você perde. Você perde um derby, você perde três pontos em casa."
Martinez questionou o padrão mais amplo de arbitragem na Premier League, apesar de reconhecer a qualidade geral da liga.
"Todo ano, eles vêm ao nosso clube e há discussões sobre as regras. Então, depois, cinco ou seis pessoas cometem esse tipo de erro na Premier League," disse ele. "Eu digo isso porque é a melhor liga do mundo. Você tem os melhores times do mundo, os melhores jogadores do mundo, e agora temos que voltar para casa com essa injustiça."
O defensor explicou a decisão em fração de segundo que enfrentou na construção do gol, com dois jogadores do City ocupando a área.
"É difícil porque eu tinha dois jogadores lá e Haaland estava atrás. Eu estava 50/50 e tive que marcar o primeiro cara na frente. Então, se ele não está lá, você vai para Haaland. Simples assim.
"Mas vamos ver o que eles querem dizer agora. Vamos ver. Eu quero ouvir com base em que é a decisão deles."
Os comentários de Martinez vieram pouco antes do corpo de arbitragem da Premier League admitir um "erro de julgamento" ao conceder o gol, reconhecendo que o VAR deveria ter recomendado uma revisão em campo.