O clube da Bundesliga confirmou a chegada do jogador de 22 anos após o diretor esportivo Rouven Schröder supostamente negociar uma taxa abaixo da cláusula de rescisão de €3,5 milhões do jogador.
Herold chega após se estabelecer como um jogador chave para o Karlsruhe nas últimas duas temporadas.
O ex-internacional sub-20 da Alemanha fez 95 aparições pelo clube em todas as competições, marcando duas vezes e registrando 11 assistências.
Schröder acredita que o Gladbach contratou um jogador capaz de se desenvolver ainda mais no nível da Bundesliga.
"David é um jovem jogador alemão que se desenvolveu bem," disse Schröder. "Ele está faminto, disposto a melhorar e vê o Borussia como o próximo passo perfeito."
Herold passou pela academia do Bayern de Munique antes de se juntar inicialmente ao Karlsruhe por empréstimo em 2023.
A transferência posteriormente se tornou permanente por uma taxa reportada de €750.000, com o lateral ofensivo rapidamente se tornando um dos jogadores mais confiáveis do clube.
Conhecido por sua habilidade de cruzamento, energia e corridas em direção ao ataque, espera-se que Herold fortaleça uma posição que o Gladbach estava ansioso para reforçar neste verão.
O defensor admitiu que a transferência cumpre uma ambição de longo prazo de alcançar a Bundesliga.
"A mudança para o Borussia significa muito para mim," disse Herold. "É o primeiro passo na Bundesliga e um sonho que tenho desde que era garoto."
Herold também apontou para a atmosfera no Borussia-Park após ter experienciado anteriormente o estádio durante uma partida da DFB-Pokal na temporada passada.
O Borussia Monchengladbach continua a se reconstruir sob Schröder após mais uma campanha inconsistente na Bundesliga, com contratações mais jovens e focadas no desenvolvimento permanecendo centrais na estratégia de recrutamento do clube.