Emanuele Lulli en Niccolò Pisilli brachten de thuisploeg op voorsprong na de vroege penalty van M'Bala Nzola, voordat Rodrigo Mora en Donyell Malen de punten veiligstelden.
Gian Piero Gasperini prees de diepte van Roma, terwijl Maldini vond dat Cagliari meer verdiende.
"We hebben het geluk om Mora op training te zien," zei Gasperini. "Het feit dat hij sommige wedstrijden niet heeft gespeeld, of heel weinig heeft gespeeld, heeft hem in staat gesteld om op zijn best te presteren.
"Hij is nog erg jong en moet fysiek ontwikkelen om 90 minuten vol te houden. Op dit moment, zo gebruikt, is hij een joker. Dat was hij vandaag, net zoals tegen Napoli. Hij ontwikkelt zich zeker, en de kopbal toonde dat ondanks zijn lengte."
Nzola zette Cagliari op voorsprong vanaf de strafschopstip in de 10e minuut, maar Lulli kopte vijf minuten later de voorzet van Nahuel Molina binnen. Lulli werd vervolgens de aangever en zette Pisilli op om Roma in de 21e minuut op voorsprong te brengen.
Maldini kwam van de bank en maakte gelijk in de 81e minuut, na een pass van Adam Obert. Roma reageerde onmiddellijk: Mora kopte in de 85e minuut de voorzet van Daniele Ghilardi binnen, en Malen voegde twee minuten later de vierde toe.
Maldini zei dat Cagliari over het algemeen goed had gespeeld.
"We hebben een geweldige wedstrijd gespeeld; we misten die laatste stap om de punten mee naar huis te nemen," zei hij. Toen hem werd gevraagd over het starten op de bank, antwoordde hij: "Het was de beslissing van de coach, en ik stelde mezelf volledig beschikbaar."
"Ik voel vertrouwen van iedereen hier. Ik kan fouten maken, maar dat vertrouwen blijft, en dat is belangrijk," voegde Maldini eraan toe. "Vandaag hebben we echter een geweldige wedstrijd gespeeld. We hadden heel weinig nodig om punten te behalen."
Gasperini erkende defensieve fouten maar prees de veerkracht van zijn ploeg te midden van een druk schema.
"Soms, als je zoveel wedstrijden achter elkaar speelt, heb je spelers die een beetje moe zijn, terwijl de tegenstander fris is," zei hij. "We hebben veel middelen, daarom rouleren we. Het is een verdienste om deze wedstrijd gewonnen te hebben."
Maldini zei dat de tactische instructies de spelers hielpen zich te uiten.
"De coach geeft ons taken zonder de bal, en laat ons dan bewegen met de bal. Dat stelt ons in staat om onszelf te zijn," zei hij.