De 29-jarige maakte 26 Premier League-optredens voor Fulham afgelopen seizoen en volgt de Marokkaanse verdediger Issa Diop deze zomer door de deur van Craven Cottage, in een deal die naar verluidt ongeveer £9 miljoen waard is.
Ipswich Town-manager Gary O'Neil zei dat de ervaring van de middenvelder hem een ideale aanwinst maakte voor de terugkeer van de club naar de Premier League.
"Sasa is een speler die echte ervaring naar de selectie brengt nu we het nieuwe seizoen ingaan," zei O'Neil.
"Na bijna 100 wedstrijden in de Premier League weet hij wat er nodig is om in de competitie te concurreren en is hij een constante performer geweest gedurende zijn tijd bij Fulham."
Lukić, die in januari 2023 van Torino naar Fulham kwam en 106 wedstrijden voor de Cottagers speelde, zei dat hij uitkeek naar een terugkeer naar Portman Road, waar hij eerder als tegenstander had gespeeld.
"Ik kan niet wachten om hier als thuis speler te spelen," zei hij. "Ik heb eerder op Portman Road gespeeld in de Premier League en de sfeer was een van de beste die ik heb ervaren."
Een 62-voudig Servisch international die zijn land vertegenwoordigde op zowel het WK 2022 als het EK 2024, begon Lukić zijn carrière bij Partizan Belgrado voordat hij zeven seizoenen bij Torino doorbracht, waar hij 168 wedstrijden speelde en 14 doelpunten scoorde. Hij tekent een contract bij Ipswich dat loopt tot de zomer van 2030.