De Bundesliga-club bevestigde de komst van de 22-jarige nadat sportief directeur Rouven Schröder naar verluidt een bedrag onder de €3,5 miljoen afkoopsom van de speler had onderhandeld.
Herold arriveert nadat hij zich de afgelopen twee seizoenen heeft bewezen als een sleutelspeler voor Karlsruhe.
De voormalige Duitse international onder 20 maakte 95 optredens voor de club in alle competities, scoorde twee keer en registreerde 11 assists.
Schröder gelooft dat Gladbach een speler heeft getekend die verder kan ontwikkelen op Bundesliga-niveau.
"David is een jonge Duitse speler die goed is ontwikkeld," zei Schröder. "Hij is hongerig, bereid om te verbeteren en ziet Borussia als de perfecte volgende stap."
Herold doorliep de academie van Bayern München voordat hij in 2023 aanvankelijk op huurbasis naar Karlsruhe ging.
De verhuizing werd later permanent voor een gerapporteerd bedrag van €750.000, waarbij de aanvallende vleugelverdediger snel een van de meest betrouwbare spelers van de club werd.
Bekend om zijn voorzetvermogen, energie en aanvallende runs, wordt verwacht dat Herold een positie versterkt die Gladbach deze zomer graag wilde versterken.
De verdediger gaf toe dat de transfer een langetermijnambitie vervult om de Bundesliga te bereiken.
"De overstap naar Borussia betekent veel voor mij," zei Herold. "Het is de eerste stap in de Bundesliga en een droom die ik al heb sinds ik een klein jongetje was."
Herold wees ook op de sfeer in Borussia-Park nadat hij het stadion eerder had ervaren tijdens een DFB-Pokal-wedstrijd vorig seizoen.
Borussia Monchengladbach blijft onder Schröder opnieuw opbouwen na een andere inconsistente Bundesliga-campagne, waarbij jongere en ontwikkeling-gerichte aanwinsten centraal blijven staan in de wervingsstrategie van de club.