Il Manchester City era in vantaggio all'intervallo dopo che Castello Lukeba aveva segnato un autogol, ma Ridle Baku ha pareggiato per il Lipsia poco dopo l'intervallo quando il suo cross è finito in rete.
Enzo Fernández ha ripristinato il vantaggio del City con un superb colpo di testa dal cross di Iliman Ndiaye, solo per vedere Antonio Nusa pareggiare di nuovo in un secondo tempo frenetico.
Haaland ha infine deciso la contesa, trasformando l'ottimo assist di Elliot Anderson dopo che il centrocampista era avanzato e aveva creato l'opportunità decisiva.
Il norvegese ha segnato con solo il suo 13° tocco della partita, ma Maresca ha insistito sul fatto che il coinvolgimento del suo attaccante non deve mai essere misurato semplicemente da quante volte tocca la palla.
"Ho detto ieri che è sempre importante che Erling sia dentro il gioco. Sappiamo che in qualsiasi momento può aiutarci e può segnare gol," ha detto il manager del City.
"Anche stasera abbiamo segnato più gol con giocatori diversi, quindi abbiamo creato così tante occasioni che purtroppo abbiamo mancato. Sono molto felice che abbia segnato. Felice per lui. È sempre una bella sensazione vincere e essere il capitano."
Maresca ha concordato con la valutazione di Haaland che il City ha ancora molto margine di miglioramento, in particolare dopo aver subito due gol evitabili.
"Possiamo fare meglio? Assolutamente, nessun dubbio. Ecco perché sono così felice, così fiducioso perché posso vedere che possiamo fare molto meglio.
"Per me è una cosa normale perché sono solo quattro mesi che abbiamo iniziato. Non è automatico. Hai bisogno di tempo per lavorare insieme."
Il manager era particolarmente scontento per i gol subiti.
"Penso che entrambi i gol del Lipsia siano gol piuttosto stupidi che possiamo evitare. Creiamo occasioni fin dal primo giorno, molte occasioni in ogni partita. Ma dobbiamo evitare di subire gol stupidi."
Ha aggiunto che i giocatori avevano ancora bisogno di tempo per comprendere i suoi metodi e tra di loro, ma era contento di lasciare la Germania con tre punti.
L'allenatore del RB Lipsia Martín Demichelis era deluso dal risultato ma orgoglioso della prestazione della sua squadra.
"Se perdi, c'è sempre un momento di tristezza. Non puoi essere felice. Ma ci sono modi diversi di perdere, e il modo in cui la squadra ha giocato oggi, sono solo orgoglioso dei miei ragazzi oggi. Penso che meritassimo un punto o probabilmente di più oggi. Ma questo è il calcio."
Demichelis ha anche lodato la loro competitività contro una delle squadre di vertice della Premier League, insistendo che la prestazione ha offerto incoraggiamento nonostante la sconfitta.
"È un peccato per i ragazzi, per i tifosi, per il club. Tre punti in quattro partite non sono abbastanza. Ma questa è la strada, questo è il percorso giusto, combattere, giocare bene a questo livello."