Il 27enne, che ha indossato i colori della sua nazione in tutte e quattro le partite della Coppa del Mondo del Ghana quest'estate, ha firmato un contratto valido fino al 30 giugno 2028 e indosserà la maglia numero 14 a Colonia.
Sebbene il Colonia abbia anche Luka Lochoshvili, capace di coprire il lato sinistro della difesa, il club ha cercato un terzino sinistro specializzato per un po' di tempo prima di rivolgersi a Mensah, il cui contratto ad Auxerre era scaduto.
Il direttore sportivo Thomas Kessler ha spiegato la mossa: "Stiamo osservando Gideon da un po' di tempo e siamo felici di essere riusciti a portarlo al club. Porta esperienza internazionale, ha mostrato prestazioni forti in Francia la scorsa stagione e ha confermato quella forma ai Mondiali.
"Gideon è un giocatore che si mette costantemente al servizio della squadra e impressiona in campo con alta disciplina tattica, forza difensiva e dinamismo.
"Con il suo profilo darà alla nostra rosa ulteriore qualità e stabilità e migliorerà ulteriormente le nostre opzioni in quella posizione."
Mensah ha anche espresso il suo entusiasmo per il trasferimento: "Dalle mie conversazioni con le persone del club, che hanno lavorato duramente per portarmi qui, ho avuto la migliore sensazione fin dall'inizio. Inoltre, c'è la prospettiva sportiva che il club mi ha mostrato.
"E ovviamente ho già sentito molto sulla città e sul supporto eccezionale dei tifosi del FC, che non vedo l'ora di vivere. Proprio come ho fatto per il Ghana e i miei club precedenti, darò tutto anche per il FC, affinché il club possa raggiungere i suoi obiettivi e possiamo avere successo come squadra."
Le prestazioni di Mensah nella corsa del Ghana alla fase a gironi della Coppa del Mondo hanno attirato anche l'interesse dello Schalke, sebbene il Colonia si sia mosso decisamente per completare la firma. Il club ha indicato che Mensah non sarà l'unico rinforzo per il lato sinistro della difesa quest'estate, con un ulteriore terzino sinistro ancora in fase di ricerca per fornire concorrenza al ghanese.
Prodotto della West African Football Academy, Mensah ha iniziato la sua carriera europea al Red Bull Salzburg prima di prestiti a Sturm Graz, Zulte Waregem, Vitoria Guimaraes e Bordeaux, unendosi infine ad Auxerre in modo permanente nel 2022. Ha poi collezionato 114 presenze competitive per il club francese, 85 in Ligue 1, e ha guadagnato 44 presenze con il Ghana dalla sua debutto internazionale nel 2019.