Il club di Bundesliga ha confermato l'arrivo del 22enne dopo che il direttore sportivo Rouven Schröder ha negoziato un compenso inferiore alla clausola di rilascio di €3,5 milioni del giocatore.
Herold arriva dopo essersi affermato come un giocatore chiave per il Karlsruhe nelle ultime due stagioni.
L'ex internazionale tedesco Under-20 ha collezionato 95 presenze per il club in tutte le competizioni, segnando due gol e registrando 11 assist.
Schröder crede che il Gladbach abbia ingaggiato un giocatore capace di svilupparsi ulteriormente a livello di Bundesliga.
"David è un giovane giocatore tedesco che si è sviluppato bene," ha detto Schröder. "È affamato, disposto a migliorare e vede il Borussia come il passo successivo perfetto."
Herold è cresciuto nell'accademia del Bayern Monaco prima di unirsi inizialmente al Karlsruhe in prestito nel 2023.
Il trasferimento è poi diventato permanente per un compenso riportato di €750.000, con il terzino offensivo che è rapidamente diventato uno dei giocatori più affidabili del club.
Conosciuto per la sua abilità nei cross, energia e corse in avanti, Herold è atteso per rafforzare una posizione che il Gladbach era desideroso di rinforzare quest'estate.
Il difensore ha ammesso che il trasferimento soddisfa un'ambizione a lungo termine di raggiungere la Bundesliga.
"Il trasferimento al Borussia significa molto per me," ha detto Herold. "È il primo passo nella Bundesliga e un sogno che ho avuto fin da piccolo."
Herold ha anche sottolineato l'atmosfera al Borussia-Park dopo aver precedentemente vissuto lo stadio durante una partita di DFB-Pokal la scorsa stagione.
Il Borussia Monchengladbach continua a ricostruire sotto Schröder dopo un'altra campagna di Bundesliga incoerente, con ingaggi più giovani e focalizzati sullo sviluppo che rimangono centrali nella strategia di reclutamento del club.