Le joueur de 27 ans a accepté un contrat d'un an avec le club, avec l'option d'une année supplémentaire.
Benda n'a fait que quatre apparitions pour Fulham au cours de trois saisons à Craven Cottage, toutes en compétitions de coupe, passant la saison dernière en prêt à Millwall et Feyenoord, où il a cumulé 12 apparitions.
Produit de l'académie de Swansea City après y avoir progressé via 1. FC Heidenheim et TSV 1860 Munich dans son Allemagne natale, Benda a fait ses débuts professionnels en prêt à Swindon Town lors de la saison 2019-20, les aidant à remporter le titre de League Two, avant de revenir à Swansea et de devenir finalement leur gardien de but titulaire pour la saison 2022-23, faisant 23 apparitions avant qu'une grave blessure au genou ne mette fin à sa campagne.
Il a rejoint Fulham en 2023 mais ne s'est jamais imposé comme un titulaire régulier, ce qui a conduit aux prêts de la saison dernière.
Le directeur du football de Nottingham Forest, George Syrianos, a accueilli la signature.
"Steven est un joueur expérimenté qui, selon nous, ajoutera de la profondeur et de la concurrence à notre groupe actuel de gardiens de but," a-t-il déclaré.
"Steven est quelqu'un que nous savons travailler dur chaque jour pour pousser ses coéquipiers à maintenir des standards élevés sur le terrain d'entraînement, et nous sommes sûrs qu'il s'intégrera à la forte culture que nous avons au club."
Ce transfert intervient alors que Forest a perdu à la fois Angus Gunn et Stefan Ortega de son département de gardiens de but cet été, laissant l'entraîneur principal Oliver Glasner à court de couverture senior derrière son option de premier choix.
L'arrivée de Benda fait suite à la capture antérieure du défenseur Ousmane Diomande par le club, poursuivant un été d'ajouts ciblés au City Ground plutôt que des changements en profondeur dans l'effectif de l'équipe première.
Forest sera prochainement en action contre le Stade Brestois lors d'un match amical de pré-saison, offrant à Benda une première opportunité de défendre sa cause avant le début de la campagne de Premier League.