Scanlon revient dans la capitale galloise après avoir effectué huit apparitions pour Cardiff lors de la seconde moitié de la saison dernière, aidant l'équipe de Brian Barry-Murphy à remporter la promotion en Championship dès sa première tentative après avoir rejoint en février.
Liverpool l'a lié à de nouveaux termes avant de sanctionner le transfert, son précédent contrat devant expirer l'été prochain.
Cardiff ouvre sa campagne en Championship à domicile contre ses rivaux gallois Wrexham lundi, après avoir déjà battu Swindon en Carabao Cup. Scanlon, qui a rejoint Liverpool en provenance de Birmingham City à l'âge de 15 ans dans un transfert annoncé de 500 000 £ en 2020, a précédemment passé du temps en prêt à Millwall et a joué pour l'équipe première de Liverpool lors de leur tournée de pré-saison aux États-Unis cet été avant d'être laissé de côté pour le match contre Monaco à Anfield.
Il rivalisera avec Joel Bagan pour un poste de titulaire au poste d'arrière gauche, ayant été utilisé à plusieurs postes pendant la pré-saison, y compris en défense centrale et sur l'aile, alors qu'Andoni Iraola évaluait sa polyvalence.
"Je suis prêt à y aller, ça a été une pré-saison positive à obtenir des minutes," a déclaré Scanlon. "C'était bon pour moi. Mon corps est prêt pour la saison."
Il a ajouté : "Je suis reconnaissant pour l'expérience que j'ai déjà eue ici et j'ai hâte de créer de nouveaux souvenirs au club."
Le défenseur, sélectionné par l'Angleterre jusqu'au niveau des moins de 20 ans, devient la troisième signature senior de Cardiff cet été, après que le prêt de Nathan Trott en provenance de Copenhague a été rendu permanent et l'arrivée du milieu de terrain Jack Moylan en provenance de Lincoln City.
Liverpool devrait suivre de près ses progrès tout au long de la saison alors qu'ils évaluent leurs options à long terme au poste d'arrière gauche au-delà de l'actuel titulaire Milos Kerkez, une campagne productive au pays de Galles étant considérée comme une étape clé pour établir si Scanlon a un avenir dans l'équipe première de Liverpool.