Le joueur de 29 ans a fait 26 apparitions en Premier League pour Fulham la saison dernière et suit le défenseur marocain Issa Diop en provenance de Craven Cottage cet été, dans un accord rapporté à valoir environ 9 millions de livres.
Le manager d'Ipswich Town, Gary O'Neil, a déclaré que le pedigree de l'expérimenté milieu de terrain en première division faisait de lui un choix idéal pour le retour du club en Premier League.
"Sasa est un joueur qui apporte une véritable expérience à l'équipe à l'approche de la nouvelle saison," a déclaré O'Neil.
"Ayant joué près de 100 matchs en Premier League, il sait ce qu'il faut pour rivaliser dans la division et a été un performer constant tout au long de son temps à Fulham."
Lukić, qui a rejoint Fulham en provenance de Torino en janvier 2023 et a ensuite fait 106 apparitions pour les Cottagers, a déclaré qu'il se réjouissait de revenir à Portman Road après y avoir déjà joué en tant qu'adversaire.
"J'ai hâte de jouer ici en tant que joueur local," a-t-il déclaré. "J'ai déjà joué à Portman Road en Premier League et l'atmosphère était l'une des meilleures que j'ai connues."
International serbe avec 62 sélections qui a représenté son pays lors de la Coupe du Monde 2022 et de l'Euro 2024, Lukić a commencé sa carrière au Partizan Belgrade avant de passer sept saisons à Torino, où il a fait 168 apparitions et marqué 14 buts. Il signe un contrat avec Ipswich valable jusqu'à l'été 2030.