Le latéral portugais est arrivé à Barcelone lundi en tant qu'agent libre après son départ d'Al-Hilal, et attend maintenant les documents nécessaires pour être enregistré en LaLiga.
Contrairement à ses deux précédents passages au club, qui étaient tous deux en prêt, ce transfert le lie à Barcelone de manière définitive.
"La différence est que lors de ma première saison, j'avais un sentiment mitigé parce que je n'ai remporté aucun titre, et j'avais cet espace dans mon cœur à remplir," a déclaré Cancelo.
"Lors du deuxième passage, j'ai réussi à le faire. Mon amour pour le Barça est le même et je suis très heureux."
Il a également réfléchi à la période difficile avant que le transfert ne soit finalisé.
"La vérité est que ce furent deux semaines difficiles, mais j'avais en tête ce que je voulais. Ce qui aurait pu se passer, c'est que je reste là-bas pendant un an sans jouer. L'objectif était le Barça. Merci à mes représentants et à ma famille. Si je n'étais pas revenu, je serais resté un an là-bas sans jouer."
Sur les ambitions du club en Ligue des champions, Cancelo était sans équivoque.
"Un club comme le Barça doit être préparé à tout gagner. Nous poursuivons cette Ligue des champions. Nous avons une équipe solide qui s'entraîne tous les jours, où les joueurs expérimentés aident les plus jeunes. Nous allons tout donner pour réaliser cette Ligue des champions."
Interrogé sur son rôle cette saison, le joueur de 32 ans a déclaré qu'il était prêt à jouer n'importe où sur la ligne défensive.
"Je suis ici pour aider, que ce soit à droite, à gauche ou au centre. Je veux aider à atteindre les objectifs. Nous avons un très bon groupe, avec des joueurs de grande qualité. Je suis très heureux, c'est un rêve d'enfance, cette fois pour de bon."
Cancelo a également eu des mots chaleureux pour son nouveau coéquipier Rodri, qui a rejoint Barcelone en provenance de Manchester City cet été.
"C'est, si ce n'est le meilleur, l'un des meilleurs joueurs avec qui j'ai joué. Il contribue beaucoup défensivement et offensivement. J'ai une très bonne relation avec lui, il est facile de jouer avec lui. Il a récemment remporté un Ballon d'Or et a décidé de venir ici. Il aime être ici, et le club, et je pense qu'il s'identifie beaucoup à la façon dont joue le Barça."
Sur sa motivation à rejoindre Barcelone en premier lieu, Cancelo a évoqué des héros d'enfance.
"Dani Alves est ma seule référence à mon poste. Ce que je l'ai vu faire, je voulais le faire aussi. C'est la même chose avec Ronaldinho. Le Barça de 2009 était la meilleure équipe de l'histoire, de ce que j'ai vu. J'ai toujours eu ce rêve à cause de cela."