El equipo de Thomas Tuchel concedió primero, pero se metió en el partido, encontrando eventualmente el empate antes de completar la remontada.
Hablando con BBC Radio 5 Live, Tuchel dijo que no había tiempo para que sus jugadores dudaran de sí mismos durante la remontada.
"Es fácil decirlo ahora, pero creo que no hubo tiempo para dudar. Fue demasiado intenso para dudar," dijo Tuchel.
"Este equipo no aceptó la derrota y eso es lo mejor de todo. No sentí ninguna duda por parte de los jugadores. Sentí que estaban haciendo lo que se necesitaba hacer. Sentí que mostraron los dientes. Sentí que estaban completamente comprometidos de nuevo."
Tuchel admitió que su equipo había tenido dificultades en los primeros intercambios después de irse abajo temprano en el partido.
"Fue difícil porque concedimos primero y no hicimos bien la presión en los primeros 20 minutos," dijo Tuchel.
"El compromiso siempre estuvo presente, pero en los últimos tres cuartos creo que fuimos excelentes. Sentí la confianza de los jugadores, esa es la mejor señal, y creamos muchas oportunidades.
"Quizás un penalti, quizás no, y otra parada y otra parada. Ellos seguían deshaciendo lo que estábamos haciendo.
"Siento que con el gol que conseguimos, el empate, tuvimos el impulso totalmente de nuestro lado y aún más confianza de la que teníamos, y lo revertimos. Bien hecho."
Tuchel comparó el empate con un difícil partido fuera de casa en la FA Cup y instó a sus jugadores a seguir creyendo sin importar la situación.
"Sentí en ocasiones muy consciente de dónde estamos en este momento. Es un momento en el torneo, si quieres compararlo, probablemente es enero/febrero cuando vas a un partido fuera de casa en la FA Cup y las cosas pueden complicarse," dijo Tuchel.
"Es importante que mantengas tu confianza, muestres los dientes y no te rindas pase lo que pase. Creo que eso es lo que el equipo merece elogios porque hicimos exactamente esto y lo revertimos. Bien merecido, por cierto, pero tomó mucho tiempo."
El defensor de la República Democrática del Congo, Axel Tuanzebe, dijo que su equipo necesitaría aprender de la forma en que salieron, hablando con BBC Radio 5 Live.
"En última instancia, nos estamos golpeando más porque sentimos que definitivamente deberíamos haber mantenido el partido," dijo Tuanzebe.
"Probablemente deberíamos haberlo terminado en la primera mitad también, pero fue desafortunado, no estaba destinado a ser para nosotros hoy, pero miraremos esto y pensaremos en cómo podemos construir para futuros torneos.
"Creo que definitivamente aprenderemos de esto y continuaremos atacando el juego, especialmente al principio, porque tener que defender oleadas de ataque tras ataque contra este calibre de jugadores prevalecerán y lo hicieron hoy."
El capitán de Inglaterra, Harry Kane, quien anotó durante la remontada, dijo que el equipo había hablado sobre jugadores que se levantan para tener "momentos de héroe".
"Se siente increíble, para ser honesto. Qué partido tan loco," dijo Kane a BBC Sport.
"Son un equipo duro y después de ese primer descanso estuvimos mucho mejor y su portero hizo algunas paradas increíbles. Hablamos sobre que la gente tenga momentos de héroe y puede ser cualquiera. Fui yo hoy.
"Hablamos toda la semana sobre simplemente ser nosotros mismos. Aún hay cosas en las que trabajar, por supuesto, y estas rondas se tratan solo de avanzar. Estamos en la parte del torneo en la que tienes que luchar por las victorias, y eso es lo que hemos hecho hoy.
"Somos lo mismo que cualquier otra nación. Estamos dentro, así que disfrútalo. Quiero que lo disfruten con los aficionados, y luego volvemos a empezar en cuatro días.
"Hablamos después del partido contra Croacia sobre los suplentes haciendo un impacto y lo viste de nuevo. Durante 90 minutos, somos difíciles de manejar. Estoy contento por todos los involucrados y espero que sigamos así."