El jugador de 27 años ha acordado un contrato de un año con el club, con la opción de un año adicional.
Benda solo hizo cuatro apariciones con el Fulham en tres temporadas en Craven Cottage, todas en competiciones de copa, pasando la temporada pasada cedido en el Millwall y el Feyenoord, donde hizo un total de 12 apariciones.
Producto de la academia del Swansea City tras progresar allí a través del 1. FC Heidenheim y el TSV 1860 Munich en su Alemania natal, Benda hizo su debut profesional cedido en el Swindon Town en 2019-20, ayudándoles a ganar el título de la League Two, antes de regresar al Swansea y finalmente convertirse en su portero titular para la temporada 2022-23, haciendo 23 apariciones antes de que una grave lesión en la rodilla terminara su campaña.
Se trasladó al Fulham en 2023 pero nunca se estableció como un titular habitual, lo que llevó a los préstamos de la temporada pasada.
El director de fútbol del Nottingham Forest, George Syrianos, dio la bienvenida a la firma.
"Steven es un jugador experimentado que creemos que añadirá profundidad y competencia a nuestro grupo actual de porteros", dijo.
"Steven es alguien que sabemos que trabajará duro todos los días para motivar a sus compañeros a mantener altos los estándares en el campo de entrenamiento, y estamos seguros de que se adaptará a la fuerte cultura que tenemos en el club."
La llegada se produce con el Forest habiendo perdido tanto a Angus Gunn como a Stefan Ortega de su departamento de porteros este verano, dejando al entrenador principal Oliver Glasner corto de cobertura senior detrás de su opción titular.
La llegada de Benda sigue a la captura anterior del club del defensor Ousmane Diomande, continuando un verano de adiciones específicas en el City Ground en lugar de cambios radicales en el equipo titular.
El Forest volverá a la acción contra el Stade Brestois en un amistoso de pretemporada, dando a Benda una oportunidad temprana para presionar su caso antes de que comience la campaña de la Premier League.