Scanlon regresa a la capital galesa tras haber hecho ocho apariciones con el Cardiff durante la segunda mitad de la temporada pasada, ayudando al equipo de Brian Barry-Murphy a conseguir el ascenso de vuelta al Championship en el primer intento después de unirse en febrero.
Liverpool lo vinculó a nuevos términos antes de sancionar el movimiento, con su contrato anterior que expirará el próximo verano.
Cardiff abre su campaña en el Championship en casa contra sus rivales galeses Wrexham el lunes, habiendo ya vencido a Swindon en la Carabao Cup. Scanlon, quien se unió a Liverpool desde Birmingham City a los 15 años en un acuerdo reportado de £500,000 en 2020, pasó tiempo previamente cedido en Millwall y formó parte del primer equipo de Liverpool durante su gira de pretemporada por Estados Unidos este verano antes de ser excluido de la convocatoria para el partido contra el Mónaco en Anfield.
Competirá con Joel Bagan por un puesto de titular en el lateral izquierdo, habiendo sido utilizado en varias posiciones durante la pretemporada, incluyendo de central y en la banda, mientras Andoni Iraola evaluaba su versatilidad.
"Estoy listo para empezar, ha sido una pretemporada positiva obteniendo minutos," dijo Scanlon. "Fue bueno para mí. Mi cuerpo está listo para la temporada."
Añadió: "Estoy agradecido por la experiencia que ya he tenido aquí y no puedo esperar para crear nuevos recuerdos en el club."
El defensor, convocado por Inglaterra hasta el nivel Sub-20, se convierte en el tercer fichaje senior del Cardiff este verano, tras la permanencia del préstamo de Nathan Trott desde Copenhague y la llegada del centrocampista Jack Moylan desde Lincoln City.
Se espera que Liverpool supervise su progreso de cerca durante la temporada mientras evalúan sus opciones a largo plazo en el lateral izquierdo más allá del actual titular Milos Kerkez, con una campaña productiva en Gales vista como un paso clave para establecer si Scanlon tiene un futuro en el primer equipo de Liverpool.