Der 27-Jährige hat einen Einjahresvertrag mit dem Verein unterzeichnet, der die Option auf ein weiteres Jahr enthält.
Benda kam in drei Saisons im Craven Cottage nur zu vier Einsätzen für Fulham, alle in Pokalwettbewerben, und verbrachte die letzte Saison leihweise bei Millwall und Feyenoord, wo er insgesamt 12 Einsätze hatte.
Als Produkt der Akademie von Swansea City, nachdem er dort über den 1. FC Heidenheim und TSV 1860 München in seiner Heimat Deutschland fortgeschritten war, gab Benda sein Profidebüt leihweise bei Swindon Town in der Saison 2019-20, wo er ihnen half, den League Two Titel zu gewinnen, bevor er zu Swansea zurückkehrte und schließlich in der Saison 2022-23 deren Stammtorhüter wurde, mit 23 Einsätzen, bevor eine schwere Knieverletzung seine Saison beendete.
Er wechselte 2023 zu Fulham, konnte sich jedoch nie als Stammspieler etablieren, was die Leihgeschäfte der letzten Saison zur Folge hatte.
Der Chief Football Officer von Nottingham Forest, George Syrianos, begrüßte die Verpflichtung.
"Steven ist ein erfahrener Spieler, von dem wir glauben, dass er unserem aktuellen Torhüterteam Tiefe und Wettbewerb hinzufügen wird," sagte er.
"Steven ist jemand, von dem wir wissen, dass er jeden Tag hart arbeiten wird, um seine Teamkollegen zu motivieren, die Standards auf dem Trainingsgelände hoch zu halten, und wir sind uns sicher, dass er gut in die starke Kultur passt, die wir im Verein haben."
Der Wechsel erfolgt, nachdem Forest in diesem Sommer sowohl Angus Gunn als auch Stefan Ortega aus der Torwartabteilung verloren hat, was Cheftrainer Oliver Glasner ohne erfahrene Absicherung hinter seiner ersten Wahl dastehen lässt.
Bendas Ankunft folgt der früheren Verpflichtung des Verteidigers Ousmane Diomande durch den Verein und setzt einen Sommer gezielter Verpflichtungen am City Ground fort, anstatt umfassende Änderungen im Kader der ersten Mannschaft vorzunehmen.
Forest ist als Nächstes gegen Stade Brestois in einem Testspiel im Einsatz, was Benda eine frühe Gelegenheit gibt, sich zu beweisen, bevor die Premier-League-Saison beginnt.