Der schwedische Stürmer holte einen Treffer vom Elfmeterpunkt zurück, nachdem Christos Tzolis von Jobe Bellingham gefoult wurde, aber Borussia Dortmund hielt durch und gewann das Vorbereitungsspiel im Emirates, während Arsenal etwas Stolz rettete, indem sie das anschließende Elfmeterschießen mit 5-4 gewannen.
"Ich denke, wir haben einige gute Chancen kreiert, wahrscheinlich hätten wir in der ersten Halbzeit aus einigen von ihnen ein Tor erzielen können und dann denke ich, dass wir natürlich in den Momenten, in denen wir ein Tor kassieren, besser werden müssen," sagte Gyokeres.
"Ich denke, das Gleiche gilt für die zweite Halbzeit, in der wir aus einer Ecke ein Tor kassieren, ein bisschen unglücklich, aber trotzdem müssen wir besser werden. Ich denke, wir müssen sicherstellen, dass wir solche Tore nicht kassieren und dann haben wir natürlich geschafft, zwei Tore in der zweiten Halbzeit zu erzielen, aber es gibt noch viel zu verbessern."
Arsenal lag zur Halbzeit mit 2-0 zurück durch Tore von Samuele Inacio und Konstantinos Karetsas, bevor Ethan Nwaneri und dann Gyokeres den Rückstand auf beiden Seiten eines dritten Dortmunder Tores von Joane Gadou verringerten.
Gyokeres reflektierte auch über den Einfluss von Martin Odegaard, dessen Rückkehr von der Verletzung Einblicke in sein Verständnis mit dem schwedischen Stürmer und Kai Havertz in den ersten Minuten bot.
"Wir haben heute nicht so viel zusammen gespielt, aber in den ersten 20-25 Minuten fühlte es sich gut an," sagte Gyokeres. "Seine Bewegung ist leicht zu sehen und sich daran anzupassen und ich denke, wir haben jetzt viele Spiele zusammen gespielt, also fühlte es sich gut an."
Wie mehrere seiner Arsenal-Teamkollegen hatte Gyokeres einen anspruchsvollen Sommer bei der Weltmeisterschaft, sagte jedoch, dass seine Fitness in einem viel besseren Zustand sei als vor 12 Monaten, während er sich auf seine erste volle Saison im Verein vorbereitet.
"Ich fühle mich viel, viel besser als wahrscheinlich in der letzten Vorbereitungssaison," sagte er. "Ich hatte jetzt mehr Wochen und es fühlt sich körperlich sehr, sehr gut an."
Sonntag markierte Arsenals ersten Auftritt zurück im Emirates, seit sie vor ihren eigenen Anhängern zu Premier League-Meistern gekrönt wurden, und Gyokeres sagte, dass der Anlass, unabhängig vom Ergebnis, etwas Besonderes gewesen sei.
"Es war erstaunlich, zurück zu sein und die Atmosphäre zu spüren und die Fans wiederzusehen, aber natürlich wollten wir auch ein Ergebnis," sagte er. "Ich denke, wir sind in einem guten Stadium, jeder kommt jetzt von der Weltmeisterschaft zurück, also bin ich mir sicher, dass wir bereit sein werden für alles, was kommt."