Der Bundesliga-Verein bestätigte die Ankunft des 22-Jährigen, nachdem Sportdirektor Rouven Schröder Berichten zufolge eine Gebühr unter der Ablösesumme von 3,5 Millionen Euro des Spielers ausgehandelt hatte.
Herold kommt, nachdem er sich in den vergangenen zwei Saisons als Schlüsselspieler für Karlsruhe etabliert hat.
Der ehemalige deutsche U20-Nationalspieler absolvierte 95 Einsätze für den Verein in allen Wettbewerben, erzielte zweimal und bereitete 11 Tore vor.
Schröder ist der Meinung, dass Gladbach einen Spieler verpflichtet hat, der sich auf Bundesliga-Niveau weiterentwickeln kann.
"David ist ein junger deutscher Spieler, der sich gut entwickelt hat", sagte Schröder. "Er ist hungrig, bereit, sich zu verbessern und sieht Borussia als den perfekten nächsten Schritt."
Herold durchlief die Akademie des FC Bayern München, bevor er 2023 zunächst auf Leihbasis zu Karlsruhe wechselte.
Der Wechsel wurde später für eine angebliche Gebühr von 750.000 Euro dauerhaft, wobei der offensive Außenverteidiger schnell zu einem der zuverlässigsten Spieler des Vereins wurde.
Bekannt für seine Flankenfähigkeiten, Energie und Vorstöße wird erwartet, dass Herold eine Position verstärkt, die Gladbach in diesem Sommer gerne aufgerüstet hätte.
Der Verteidiger gab zu, dass der Transfer einen langfristigen Traum erfüllt, die Bundesliga zu erreichen.
"Der Wechsel zu Borussia bedeutet mir viel", sagte Herold. "Es ist der erste Schritt in die Bundesliga und ein Traum, den ich seit ich ein kleiner Junge war, habe."
Herold wies auch auf die Atmosphäre im Borussia-Park hin, nachdem er das Stadion während eines DFB-Pokal-Spiels in der letzten Saison erlebt hatte.
Borussia Mönchengladbach setzt den Wiederaufbau unter Schröder fort, nachdem eine weitere inkonsistente Bundesliga-Saison vergangen ist, wobei jüngere und entwicklungsorientierte Verpflichtungen zentral für die Rekrutierungsstrategie des Vereins bleiben.